杭萬傳動_專業生產齒輪減速機_工業齒輪箱_行星齒輪箱_蝸桿減速機_蝸桿齒輪箱

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機器人核心部件減速機,原理是公開的,為何我們比不過日本的?

發布時間:2021-03-17 網上摘錄 瀏覽次數:1087

工業機器人廣泛應用于汽車制造、電器設備生產、食品機械加工等產業制造上,隨著我國人工費用的增長,機器人替代人工的趨勢越來越明顯,而機器人生產出來的產品一致性好、裝配精度高等優點也越來越受到廠商的重視。

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目前,全球機器人的成本主要構成為:減速機35%左右,伺服機20%左右,控制系統15%左右,機器人本體的機械加工只點15%左右。全球高端機器人主要由ABB、Fanuc和Kuka等少數幾家國際機器人公司控制,而它們所使用的精密減速75%為日本公司制造。

機器人行業應用的精密減速機可分為三種:RV減速機、諧波減速機和 行星減速機,三者在市場的上的份額占比約為:40%、40%、20%。

在關節型機器人中,一般將RV減速器放置在機座、大臂、肩部等重負載的位置,諧波減速器一般放置在小臂、腕部或手部。


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RV減速器是旋轉矢量(Rotary Vector)減速器的簡稱,最早由日本發明,它是傳統擺線針輪和行星齒輪傳動裝置的一個新的混合種,RV減速器的傳動比較大(30-260)。

RV減速機的原理很早就已經公開,而且未有專利保護,這和我們大家一直聽到的有所出入,但是整個行業RV減速機80%市場仍由日本占據,主要品牌是納博特斯克和住友。

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RV減速機的傳動裝置是由第一級漸開線圓柱齒輪行星減速機構和第二級擺線針輪行星減速機構兩部分組成,為一封閉差動輪系。

主動的太陽輪1與輸入軸相連,如果漸開線中心輪1順時針方向旋轉,它將帶動三個呈120°布置的行星輪2在繞中心輪軸心公轉的同時還有逆時針方向自轉,三個曲柄軸3與行星輪2相固連而同速轉動,兩片相位差180°的擺線輪4鉸接在三個曲柄軸上,并與固定的針輪相嚙合,在其軸線繞針輪軸線公轉的同時,還將反方向自轉,即順時針轉動。輸出機構(即行星架)6由裝在其上的三對曲柄軸支撐軸承來推動,把擺線輪上的自轉矢量以1:1的速比傳遞出來。(如下圖)

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RV減速器制造核心難點在各項工藝的密切配合,包括:齒面熱處理、加工精度、零件對稱性、成組技術、裝配精度等,這些工藝總裝公差總分配帶來的結果是產品的磨損和壽命。

國內RV減速機廠家主要有南通振康和恒豐泰,南通振康2017年的年產量達到200多臺,產品已被多家機器人廠商試用,包括國外的ABB、KUKA、發那科以及國內的埃夫特、埃斯頓等企業等。

減速機實現減速是通過大小齒輪之間傳動,其轉速與齒數成反比的簡單原理來實現的。但是要實現大的傳動比,如果用我們平??吹降膱A柱齒輪,那整個齒輪速器的體積將會非常大,如果要做到盡量小的體積,怎么辦呢?


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